זלמן נולד ב־5 באפריל 1938 בחיפה, הבית של אביו צבי ואמו המאמצת פניה היה בית חם ואוהב עבור בנם היחיד. על חום הבית והאווירה הטובה בו העיד חברו: "בחיפה ביליתי הרבה אצל זלמן ומשפחתו. הרגשתי שם את החמימות המשפחתית שהייתי זקוק לה".
זלמן היה חבר הגרעין המייסד של ניר עוז. את רות אשתו, פגש בניר עוז. רות הגיעה לשנת שירות שלישית מקיבוץ עין השופט. בניר עוז הקימו זלמן ורות את משפחתם, ועם הזמן נולדו בעז ויואב. ברבות השנים נוספו למשפחה חמישה נכדים: עדי, נעה, ענבר, יולי ואביגיל.
זלמן היה איש אדמה ועבודה, שהקדיש את חייו לאדמת הנגב, ראה בניר עוז, בעבודה בפלחה ובשלחין את שליחותו, ולכך הקדיש את חייו.
לצד העבודה הפיזית, היה זלמן איש ספר בעל ידע רחב בהיסטוריה ובידיעת הארץ. מדובר באיש צנוע ובעל חוש הומור עוקצני שלא רצה דבר לעצמו. מטרתו היתה לחזק את הקהילה ואת חבריה במעשים ולא בדיבורים גבוהים. גם כשיצא ממעגל העבודה, המשיך להגיע יום־יום למוסך ולמשרד גידולי השדה מוכן להעביר את הידע שצבר ולספר סיפורים לכל מי שרצה לשמוע, וגם למי שלא. כך גם בימיו האחרונים, כשהיה הרחק ממשפחתו, אך בקרבת אנשי ניר עוז שנחטפו.
בראיון שנערך עימו בעבר אמר כך: "קיבוץ ניר עוז הוא בשבילי בית. כאשר אתה מגיע למקום שאין בו כלום רק מדבר סביבך, ולאט לאט אתה רואה איך המקום הזה נבנה וצומח–אתה נקשר אליו והוא הופך להיות בית במלוא מובן המילה".
זלמן היה יסוד יצוק בהוויית ניר עוז. חבריו ומשפחתו זוכרים אותו כאדם מסור, אוהב אדם ואדמה, שסיפורו הוא חלק בלתי נפרד ממורשת הארץ והקיבוץ.
זלמן נחטף לרצועת עזה ב־7 באוקטובר 2023, נרצח בייסורי גוף ונפש בנובמבר 2023 והושב ארצה לקבורה ב־21 באוקטובר 2025.
בן 85 במותו.
יהיה זכרו של זלמן ברוך.
